Die Kirche in Staffelbach ist dem Heiligen Cyriakus geweiht. Er ist einer der 14 Nothelfer, von dem in einer alten Monstranz eine Berührungsreliquie vorhanden ist.
Kirchlich gehörte Staffelbach früher als Filialkirche zur Trunstadt. Trunstadt wurde 1013 aus Hallstadt ausgepfarrt und entwickelte sich dann weiter, bis es um 1300 komplett selbständig war. Zur Hoch-Zeit gehörten zu Trunstadt neben Staffelbach, Oberhaid, Unterhaid, Lembach, Viereth, Weiher, Roßstadt, Stückbrunn und Tütschengereuth.
Um seine Filialkirche zu erreichen, musste der Pfarrer von Trunstadt mit der Fahre über den Main übersetzen. Das war der kürzeste und über Jahrhunderte hinweg einzige Weg.
Ab 2006 wurde Staffelbach pfarreimäßig zu Oberhaid umgepfarrt. Dies war auch der gemeindlichen und vor allem örtlichen Situation (verschiedene Seiten des Mains), geschuldet.
Aus den Urkunden lässt sich nicht nachweisen, wann in Staffelbach die erste Kirche gebaut wurde. An mehreren Stellen ist nur die Rede von einem gotischen Chorturm aus dem 14. Jahrhundert mit Schlitzfenstern und einem spitzen, achteckigen Helm. Die Kirche St. Cyriakus, als ehemalige Wehranlage war durch einen Weiher und eine Kirchhofmauer geschützt.
Im Lauf der Jahrhunderte wurde die Kirche dreimal erweitert. Im nördlichen Schlitzloch des obersten Turmgeschosses stand die Zahl 1583 wegen der Aufstockung des Turmes durch einen Würzburger Bischof.
1714-1716 erfolgte die Verlängerung des Langhauses, da die Bevölkerung nach dem 30-jährigen Krieg in Staffelbach ständig wuchs. 1716 wurde anstelle des viereckigen Wehrturms einen neue Aussegnungshalle gebaut.
1975 wurde eine nochmalige Verlängerung des Kirchenschiffes zum jetzigen Zustand nötig. Dies erkannte man noch lange an der Farbe der Dachziegeln.
Die letzte Sanierung zum aktuellen Zustand erfolgte 1989. Hier wurde u. a. die Neueindeckung Kirchturms, eine neue Glockenaufhängung mit Läutwerk und Funkuhr und die komplette Innenrenovierung vorgenommen. Dabei wurde auch der Volksaltar erneuert. Der bisherige Volksaltar und der Ambo wurden an Oberhaid gestiftet und stehen bis heute dort in der alten Pfarrkirche.
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